激光點(diǎn)焊機(jī)器人的控制系統(tǒng)
發(fā)布時(shí)間：2015-12-14(1)中央結(jié)構(gòu)型 它將焊接控制部分作為一個(gè)模塊與機(jī)器人本體控制部分共同安排在一個(gè)控制柜內(nèi)， 由主計(jì)算機(jī)統(tǒng)一管理并為焊接模塊提供數(shù)據(jù)，焊接過程控制由焊接模塊完成。這種結(jié)構(gòu)的優(yōu)點(diǎn)是設(shè)備集成度高，便于統(tǒng)一管理。
(2)分散結(jié)構(gòu)型 是焊接控制器與機(jī)器人本體控制柜分開，二者采用應(yīng)答式通信聯(lián)系，主計(jì)算機(jī)給出焊接信號(hào)后，其焊接過程由焊接控制器自行控制，焊接結(jié)束后給主機(jī)發(fā)出結(jié)束信號(hào)，以便主機(jī)控制機(jī)器人移位，進(jìn)入下一個(gè)焊接循環(huán)。這種控制系統(tǒng)應(yīng)具有通信接口，能識(shí)別機(jī)器人本體及手控盒的各種信號(hào)，并做出相應(yīng)的反應(yīng)。分散結(jié)構(gòu)型的優(yōu)點(diǎn)是調(diào)試靈活，焊接系統(tǒng)可以單獨(dú)使用，但需要一定距離通信，集成度不高。
(3)群控系統(tǒng) 是將多臺(tái)激光點(diǎn)焊機(jī)器人焊機(jī)（或普通點(diǎn)焊機(jī)）與群控計(jì)算機(jī)相連， 以便對(duì)同時(shí)通電的數(shù)臺(tái)焊機(jī)進(jìn)行控制。實(shí)現(xiàn)部分焊機(jī)的焊接電流分時(shí)交錯(cuò)， 限制電網(wǎng)瞬時(shí)負(fù)載，穩(wěn)定電網(wǎng)電壓，保證焊點(diǎn)質(zhì)量。有了群控系統(tǒng)可以使車間供電變壓器容量大大下降。此外， 當(dāng)某臺(tái)機(jī)器人出現(xiàn)故障，群控系統(tǒng)啟動(dòng)備用的點(diǎn)焊機(jī)器人工作， 以保證焊接生產(chǎn)正常進(jìn)行。
為了適應(yīng)群控霈要，激光點(diǎn)焊機(jī)器人焊接系統(tǒng)都應(yīng)增加“焊接請(qǐng)求”及“焊接允許”信號(hào)，并與群控計(jì)算機(jī)相連。
需指出，激光點(diǎn)焊機(jī)器人雖然是點(diǎn)到點(diǎn) (PTP)的作業(yè)，但由于在許多工業(yè)應(yīng)用場(chǎng)合是多臺(tái)機(jī)器人同時(shí)作業(yè)，而它們的工作空間又互相交叉，為了防止碰撞，必須對(duì)它們的作業(yè)軌跡進(jìn)行合理規(guī)劃。因此機(jī)器人需有連續(xù)軌跡控制功能。
此外，激光焊接機(jī)器人的控制系統(tǒng)應(yīng)能對(duì)點(diǎn)焊變壓器過熱、可控硅過熱、可控硅短硌斷路、氣網(wǎng)失壓、電網(wǎng)電壓超限、粘電極等故障進(jìn)行自診斷及自保護(hù)，除通知本體停機(jī)外，還應(yīng)顯示故障種類。
