激光點(diǎn)焊機(jī)器人的控制系統(tǒng)
發(fā)布時間:2015-12-14 | 來源:星鴻藝激光焊接運(yùn)營部 | 分享:
激光點(diǎn)焊機(jī)器人的控制系統(tǒng)主要有以下三種結(jié)構(gòu)形式:
(1)中央結(jié)構(gòu)型 它將焊接控制部分作為一個模塊與機(jī)器人本體控制部分共同安排在一個控制柜內(nèi), 由主計算機(jī)統(tǒng)一管理并為焊接模塊提供數(shù)據(jù),焊接過程控制由焊接模塊完成。這種結(jié)構(gòu)的優(yōu)點(diǎn)是設(shè)備集成度高,便于統(tǒng)一管理。
(2)分散結(jié)構(gòu)型 是焊接控制器與機(jī)器人本體控制柜分開,二者采用應(yīng)答式通信聯(lián)系,主計算機(jī)給出焊接信號后,其焊接過程由焊接控制器自行控制,焊接結(jié)束后給主機(jī)發(fā)出結(jié)束信號,以便主機(jī)控制機(jī)器人移位,進(jìn)入下一個焊接循環(huán)。這種控制系統(tǒng)應(yīng)具有通信接口,能識別機(jī)器人本體及手控盒的各種信號,并做出相應(yīng)的反應(yīng)。分散結(jié)構(gòu)型的優(yōu)點(diǎn)是調(diào)試靈活,焊接系統(tǒng)可以單獨(dú)使用,但需要一定距離通信,集成度不高。
(3)群控系統(tǒng) 是將多臺激光點(diǎn)焊機(jī)器人焊機(jī)(或普通點(diǎn)焊機(jī))與群控計算機(jī)相連, 以便對同時通電的數(shù)臺焊機(jī)進(jìn)行控制。實現(xiàn)部分焊機(jī)的焊接電流分時交錯, 限制電網(wǎng)瞬時負(fù)載,穩(wěn)定電網(wǎng)電壓,保證焊點(diǎn)質(zhì)量。有了群控系統(tǒng)可以使車間供電變壓器容量大大下降。此外, 當(dāng)某臺機(jī)器人出現(xiàn)故障,群控系統(tǒng)啟動備用的點(diǎn)焊機(jī)器人工作, 以保證焊接生產(chǎn)正常進(jìn)行。
為了適應(yīng)群控霈要,激光點(diǎn)焊機(jī)器人焊接系統(tǒng)都應(yīng)增加“焊接請求”及“焊接允許”信號,并與群控計算機(jī)相連。
需指出,激光點(diǎn)焊機(jī)器人雖然是點(diǎn)到點(diǎn) (PTP)的作業(yè),但由于在許多工業(yè)應(yīng)用場合是多臺機(jī)器人同時作業(yè),而它們的工作空間又互相交叉,為了防止碰撞,必須對它們的作業(yè)軌跡進(jìn)行合理規(guī)劃。因此機(jī)器人需有連續(xù)軌跡控制功能。
此外,激光焊接機(jī)器人的控制系統(tǒng)應(yīng)能對點(diǎn)焊變壓器過熱、可控硅過熱、可控硅短硌斷路、氣網(wǎng)失壓、電網(wǎng)電壓超限、粘電極等故障進(jìn)行自診斷及自保護(hù),除通知本體停機(jī)外,還應(yīng)顯示故障種類。
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